核心詞：MCPTJ-1.14KV 采煤機(jī) 電纜 MCPTJ 電纜線 
　　伴隨著城市電纜隧道的快速發(fā)展,電纜隧道運(yùn)行安全隱患和風(fēng)險(xiǎn)也相對(duì)增加,為了有效提升電纜運(yùn)行的安全性,需要定期對(duì)隧道進(jìn)行巡檢,目前,智能機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)逐漸取代人工巡檢工作,成為未來電纜隧道巡檢的主要發(fā)展趨勢(shì)。因此,本文主要對(duì)電纜隧道運(yùn)行中巡檢機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行研究,試圖為之提供行之有效的可行性建議。據(jù)研究得知,于上世紀(jì)60年代末期,斯坦福研究院研制出自動(dòng)化移動(dòng)機(jī)器人,隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,電力巡檢機(jī)器人誕生,可進(jìn)行手動(dòng)操控在<1米的空間范圍內(nèi)工作,工作深度達(dá)200米。隧道巡檢機(jī)器人的使用,簡(jiǎn)化隧道內(nèi)巡檢工作流程。隧道巡檢機(jī)器人集多種傳感手段為一體,比如:超聲波傳感與攝像頭的協(xié)同,險(xiǎn)道內(nèi)壁探傷,平臺(tái)輪式移動(dòng)模式,人工控制機(jī)器人遠(yuǎn)程修復(fù)隧道內(nèi)壁損傷。國內(nèi)對(duì)電纜隧道巡檢機(jī)器人的研究起步較晚,主要研究方向是改進(jìn)現(xiàn)有機(jī)器人,提出科學(xué)的改進(jìn)方案,或者是對(duì)機(jī)器人的搭載功能進(jìn)行拓展。在機(jī)器人設(shè)計(jì)與開發(fā)高速發(fā)展的背景下,隧道巡檢機(jī)器人的自動(dòng)巡檢功能卻一直沒有得到有效完善。隧道巡檢機(jī)器人發(fā)展至今,采用的依然是手動(dòng)控制方式,無法將人類取而代之,出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因是隧道巡檢機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)沒有突破性進(jìn)展,比如:機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式、通訊和定位技術(shù)等。隧道巡檢機(jī)器人采用軌道移動(dòng)方式,搭載高清攝像機(jī)及紅外熱成像儀,實(shí)現(xiàn)隧道實(shí)時(shí)監(jiān)控與紅外熱成像診斷;集成有害氣體、煙霧、光照度、溫濕度等傳感器以及定位裝置和語音對(duì)講系統(tǒng),使用戶實(shí)時(shí)掌控隧道環(huán)境信息,并通過監(jiān)控平臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)巡檢機(jī)器人的控制,礦用電纜數(shù)據(jù)接入、存儲(chǔ)、統(tǒng)計(jì)、GIS定位以及立體展示。同時(shí),系統(tǒng)具備火災(zāi)報(bào)警聯(lián)動(dòng)處置能力,滅火機(jī)器人可在巡檢機(jī)器人檢測(cè)到火情后第一時(shí)間到達(dá)事故段落、實(shí)施有效滅火處理措施。系統(tǒng)提供符合電力系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的IEC61850數(shù)據(jù)接口,方便接入電力大集控系統(tǒng)。電纜隧道智能巡檢機(jī)器人具備更加智能化的算法,能夠準(zhǔn)確診斷電纜隧道內(nèi)各類設(shè)備的缺陷;系統(tǒng)后臺(tái)采用人性化交互設(shè)計(jì),能夠清晰展示系統(tǒng)巡檢結(jié)果;該系統(tǒng)提供多樣化的解決方案,適用于隧道內(nèi)各種復(fù)雜環(huán)境,支持升降云臺(tái)以及離線巡檢模式,并集成了電纜隧道消防滅火和電纜故障巡檢解決方案。電纜隧道一般為地下封閉箱式結(jié)構(gòu),由混凝土澆筑而成。電纜電纜安裝敷設(shè)的方法及步驟會(huì)因電纜本身電壓等級(jí)的差異而有所不同。

電纜隧道作為一種特殊的場(chǎng)所,有著獨(dú)特的結(jié)構(gòu)形式和特點(diǎn)。電纜隧道建于地殼表層下,一般為封閉箱式結(jié)構(gòu),由混凝土澆筑而成,內(nèi)部高度較低矮,寬度較狄窄。一般情況下,電纜隧道的通風(fēng)和采光條件都比較差,個(gè)別段落會(huì)出現(xiàn)滲漏水情況。低洼段落也易發(fā)生積水現(xiàn)象。
　　1、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機(jī)屏蔽電纜MCPTJ電纜線:所以撲滅火災(zāi)非常困難
　　隧道內(nèi)的電纜多為密集敷設(shè),且均為6kV及以上的高壓輸電電纜,一旦發(fā)生火災(zāi),極易延燃,撲救工作難度極大。
　　2、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機(jī)屏蔽電纜MCPTJ電纜線:本文研究的電纜隧道智能巡檢機(jī)器人包括五個(gè)部分
　　本文研究的電纜隧道智能巡檢機(jī)器人,包括:遠(yuǎn)程管理平臺(tái)、管理中心平臺(tái)、通信平臺(tái)、供電系統(tǒng)、智能機(jī)器人五大部分。智能巡檢機(jī)器人采用軌道式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),智能滅火機(jī)器人可以和巡檢機(jī)器人聯(lián)動(dòng),同時(shí)也具備獨(dú)立的運(yùn)行能力。
　　3、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機(jī)屏蔽電纜MCPTJ電纜線:智能巡檢機(jī)器人通過通信系統(tǒng)接收來自遠(yuǎn)程管理平臺(tái)和本地中央管理平臺(tái)的控制指令
　　智能巡檢機(jī)器人通過通訊系統(tǒng)接收遠(yuǎn)程管理平臺(tái)以及本地中心管理平臺(tái)的控制指令,遠(yuǎn)程管理平臺(tái)由在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)平臺(tái)、電力監(jiān)管部門、當(dāng)?shù)毓╇娋忠约斑h(yuǎn)程專家組四個(gè)部分組成。
　　4、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機(jī)屏蔽電纜MCPTJ電纜線:遠(yuǎn)程管理控制平臺(tái)可以通過短信通知的方式向本地中央管理平臺(tái)發(fā)送指令
　　為了確保智能巡檢機(jī)器人能夠在復(fù)雜環(huán)境中安全、穩(wěn)定的運(yùn)行,遠(yuǎn)程管理控平臺(tái)可以通過短信通知的方式向本地中心管理平臺(tái)發(fā)送指令,本地中心管理平臺(tái)的管理服務(wù)器接收指令,然后通過局域網(wǎng)向客戶端和桌面控制器發(fā)送信息。
　　5、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機(jī)屏蔽電纜MCPTJ電纜線:由本地中央管理平臺(tái)的操作人員對(duì)智能巡檢機(jī)器人的下一步動(dòng)作進(jìn)行分析和規(guī)劃
　　安裝在電纜隧道的智能巡檢機(jī)器人通過接收遙控指令,控制電機(jī)驅(qū)動(dòng),以實(shí)現(xiàn)隧道實(shí)時(shí)監(jiān)控與紅外熱成像診斷等功能,并實(shí)時(shí)的將位置、傳感器等信息發(fā)回到本地中心管理平臺(tái),以獲取隧道周圍環(huán)境信息,本地中心管理平臺(tái)的操作人員分析并規(guī)劃智能巡檢機(jī)器人的下一步動(dòng)作。電纜隧道巡檢機(jī)器人進(jìn)行地下作業(yè),復(fù)雜的地下環(huán)境(如:碎石塊、土堆等)會(huì)給巡檢過程帶來難度,由此可見,良好的行走和越障機(jī)構(gòu)是巡檢機(jī)器人必不可少的。
　　6、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機(jī)屏蔽電纜MCPTJ電纜線:更有利于幫助電纜維護(hù)人員掌握電纜的運(yùn)行狀態(tài)
　　巡檢機(jī)器人在應(yīng)用過程中配備紅外成像設(shè)備以及搭建可控云臺(tái)則更有利于幫助電纜維護(hù)人員掌握電纜運(yùn)行狀況。自主導(dǎo)航功能可以提高機(jī)器人的智能化程度,依靠這項(xiàng)功能可以科學(xué)規(guī)劃行走路徑,不僅能夠規(guī)劃全局路徑,還能夠規(guī)劃越障路徑。因此,巡檢機(jī)器人自主導(dǎo)航功能的應(yīng)用,促使機(jī)器人在隧道巡檢過程中自動(dòng)進(jìn)行路徑規(guī)劃,選擇最優(yōu)路徑,順利跨越各種障礙,此外,借助于超聲、紅外和視覺傳感器能夠?qū)χ車淼拉h(huán)境自動(dòng)成像,幫助機(jī)器人確定下一個(gè)位置,幫助電纜維護(hù)人員準(zhǔn)確掌握隧道電纜狀況。
　　7、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機(jī)屏蔽電纜MCPTJ電纜線:通信模塊是電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人的一個(gè)重要模塊
　　電纜隧道巡檢機(jī)器人中一個(gè)重要模塊是通訊模塊,它是實(shí)現(xiàn)人與上位機(jī)通訊的橋梁,發(fā)揮的主要作用是在人與上位機(jī)之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。巡檢機(jī)器人由上位機(jī)控制,控制手段主要是發(fā)送各種遙控指令,比如:圖像采集指令、定位拍照指令、行走指令等,機(jī)器人執(zhí)行這些指令后,可以有效獲取實(shí)時(shí)錄像、自身方位、電纜運(yùn)行紅外圖譜等,然后將這些信息傳輸給上位機(jī)。因此,在兩者之間通訊過程中要確保通訊流暢,設(shè)備寬帶信息傳輸速度要快,有科學(xué)的抗干擾設(shè)計(jì),能夠進(jìn)行遠(yuǎn)距離通訊。
　　8、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機(jī)屏蔽電纜MCPTJ電纜線:電纜隧道所處的環(huán)境復(fù)雜而特殊
　　電纜隧道環(huán)境復(fù)雜特殊,必須順利跨越障礙才能夠確保巡檢任務(wù)完成。隧道巡檢機(jī)器人在線路檢查和故障定位過程中,則需要使用視覺傳感器和紅外探測(cè)傳感器,紅外探測(cè)傳感器主要監(jiān)測(cè)斷股和接頭松動(dòng)現(xiàn)象,視覺傳感器則主要通過高清攝像頭對(duì)電纜周圍環(huán)境錄像,然后將視頻傳輸至上位機(jī),供操作人員科學(xué)判斷電纜外觀的損壞情況。
　　9、MCPTJ-1.14KV礦用采煤機(jī)屏蔽電纜MCPTJ電纜線:電纜隧道檢測(cè)機(jī)器人在隧道電纜檢測(cè)中發(fā)揮著越來越重要的作用
　　電纜隧道巡檢機(jī)器人在隧道電纜巡檢方面發(fā)揮著越來越重要的作用,巡檢機(jī)器人對(duì)故障位置的定位精度高,可以有效提高故障診斷效率。隧道機(jī)器人的開發(fā)設(shè)計(jì)一直是隧道電纜巡檢過程自動(dòng)化領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。在科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天,隧道巡檢機(jī)器人可以搭載的傳感器種類越來越多,故障診斷速度更快、精確度更高,自動(dòng)機(jī)器人在工業(yè)隧道內(nèi)的應(yīng)用也必將更為廣泛。
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